方案介绍|基于ELF-RV1126B开发板实现的AVS全景拼接+目标检测
同样基于四路摄像头搭建360°全景系统，方案之间存在明显差距：基础方案仅满足画面“能看”，而具备实用价值的系统，需要做到画面 “能看懂”，这本质上是一个工程落地问题。
4路1080P图像的畸变矫正、像素融合，对算力要求较高。ELF-RV1126B开发板利用专用硬件拼接模块承载该部分运算，CPU占用仅20%–30%，释放出充足算力用于端侧AI识别。
本文采用ELF-RV1126B开发板搭配TP2815四路模拟转MIPI模块，搭建4路AHD摄像头360°全景拼接系统。文章完整记录硬件接线、镜像烧录、内外参标定、AVS全景拼接、目标检测联调全流程实操，门槛友好，零基础可跟随复现，文末附有实景拼接效果演示。
希望能够对于正在进行嵌入式视觉课程设计、毕业设计、竞赛开发的同学，提供帮助。
一、方案概述
AVS（Any View Stitching）全景拼接技术：可以将多路摄像头画面融合拼接为单幅完整图像，从而实现获取更大视野的需求，实现无死角的视频拍摄。
全景拼接核心原理：
将全景相机看作一个单位球，将每个镜头拍摄的图像通过成像模型投影到球面上，对多幅图像重叠区域做像素融合，得到一幅完整的球面图像。最后将球面图像上的3D坐标点投影到2D图像上，获取平面图像。
AVS全景拼接效果高度依赖相机标定流程，标定分为两类：
1.内参标定：校准镜头焦距、光学中心、畸变系数；
2.外参标定：校准多台相机之间相对安装位置。
二、软硬件配套清单
硬件配置：
ELF-RV1126B开发板一套
TP2815 4路模拟转MIPI CSI模块一个
LT9211 MIPI转LVDS模块
4个AHD摄像头
电源、数据线等配件
软件配置：
操作系统：Linux 6.1
依赖组件：Rockit多媒体框架
三、硬件接线步骤
1.摄像头装配与接线：
将4路AHD摄像头按照标定结构固定安装，信号线按顺序接入TP2815模块；摄像头统一使用12V供电。
2.TP2815模块与开发板连接：
TP2815模块通过Type-C接口接入5V电源；采用异向FPC排线连接模块MIPI CSI通道与ELF-RV1126B开发板P9接口，硬件引脚定义可参考原理图。
3.开发板外设接线：
ELF-RV1126B开发板接入5V主电源；Type-C线缆连接电脑，用于串口调试与系统烧录；开发板经过LT9211 MIPI转LVDS模块连接10.1寸LVDS屏。
四、烧录镜像
烧写支持Rockit和AVS的系统镜像。这里略过具体的修改方法，如有需要请联系飞凌嵌入式获取相关补丁。
五、全景拼接功能测试流程
步骤1：程序文件部署：
将编译完成的可执行程序main_test、AVS的Json配置文件、RK标定、AI库和模型文件统一放置到开发板/root下。
步骤 2：启动全景拼接程序：
进入/root目录，执行程序启动命令：
./main_test
程序正常运行后，控制台会打印通道创建相关日志，示例输出如下：
22:46:30-306{4_ch_node_create:367}VPSs[1,0] sharebuffer should config staxsize[0,0], outputsize[1280,720]maybe not correct 22:46:38-308{v4_ch_node_create:367}VPSs[2,0]share buffer should config staxsize[0,0], outputsize[1280,720]maybe not correct 22:46:38-310{4_ch_node_create:367}VPSs[3,0]sharebuffer should config staxsize[0,0], outputsize[1280,720]maybe not correct
此时即可在LVDS屏幕上看到4路摄像头拼接后的360°全景画面，并且能够实现目标检测。
以上是基于ELF-RV1126B开发板搭建4路AHD摄像头360°全景拼接方案的完整介绍，希望能够为同学们提供参考与帮助，预祝大家在嵌入式人工智能开发的路上不断探索、收获成长。
ELF-RV1126B开发板详细介绍
ELF-RV1126B开发板基于瑞芯微RV1126B处理器设计，集成四核ARM Cortex-A53架构，主频达1.6GHz，并内置3TOPS@INT8算力的NPU，支持INT8/INT16混合精度运算。该平台可高效部署人脸检测、安全帽识别、烟火告警、区域入侵等典型边缘AI模型，实现本地实时智能分析，无需依赖云端，为高校师生和个人学习者提供从“看得清”到“看得懂”的轻量级AI视频解决方案。
视频处理能力强大
在图像处理方面，开发板搭载新一代1200万像素ISP，支持HDR、3DNR、鱼眼校正及去雾等增强算法；同时提供双路MIPI-CSI（每路4 lane）接口，可连接多路摄像头，并支持H.265/H.264多流并发编码，兼顾本地存储与远程传输需求，是一套完整的轻量级AI视频分析核心引擎。
接口资源丰富
ELF-RV1126B开发板采用120mm×75mm的紧凑尺寸，易于携带与实验操作。尽管体积小巧，它仍提供了丰富的外设接口资源，包括2路网口，MIPI-DSI和RGB LCD显示接口，USB、WiFi等常用接口，并且设计了与树莓派40pinGPIO同定义的引脚，助力项目的开发。
软件生态完善
面向高校师生与个人学习者，ELF-RV1126B开发板实现低门槛快速上手：不仅预装适配完成的Debian 12系统，更提供一站式BSP支持包，包含内核源码、文件系统、驱动程序及RKNN工具链，省去繁琐的环境配置环节。此外，开发板全面兼容 Pytorch、TensorFlow、TensorFlow Lite、ONNX、Caffe、Darknet等主流深度学习框架的模型转换，为不同技术路线的AI项目开发，提供多样化工具支撑，轻松打通从理论学习到实践落地的全流程。
课程资料齐全
开发板功能参数
